水下机器人金属探测仪器的发展及应用

水下机器人金属探测仪器，也被称为无人遥控潜水器，它是一种用于水下极限作业的机器人。因为水下环境复杂，存在各种未知因素，而且人类的下潜能力始终有限，因此水下机器人金属探测仪器的出现为人类探寻水下世界提供了巨大帮助。
 
　　早期水下机器人金属探测仪器的原型是潜水器。早在1953年，第一艘无人遥控潜水器问世。伴随着海洋事业的发展，无人遥控潜水器逐渐被重视。
 
　　1975至1985年是遥控潜水器大发展时期。海洋石油和天然气的开发，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显着地增长。
 
　　近年来，各个国家对海洋资源越来越看重，纷纷加大了水下机器人金属探测仪器的研发投入。美国、日本、法国作为最早一批研制水下机器人金属探测仪器的国家，如今早已掌握了先进的水下机器人金属探测仪器技术。在这方面，中国同样不甘落后，80年代开始，中国也开展了水下机器人金属探测仪器的研究和开发。今年8月，我国自主研制4500米载人潜水器“蛟龙号”的诞生，更是将我国水下机器人金属探测仪器研究推上新高度。
 
　　从结构上看，水下机器人金属探测仪器金属探测仪器也实现了从有线遥控到无线监控的进化。传统的有线遥控机器人分为水面设备与水下设备两部分，水面设备包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电系统等；水下设备包括中继器和机器人本体等。机器人本体依靠推进器在水下运动，配备有摄像机、照明灯等观测设备以及机械手等作业设备。有线遥控机器人的操控方式，是由操作员在水面母舰上控制和监视潜水器作业，靠电缆向本体提供动力和信息交换。由于电缆的存在，很大程度上束缚了潜水器的水下作业。
 
　　因此新型水下机器人金属探测仪器从遥控式向监控式发展。一方面，脱离了有线遥控的束缚，机器人可以更深入更灵活的进行水下作业；另一方面，由主控计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制，它能对检测信息进行加工，建立环境和内部状态模型。操作人员通过人机交互系统向其下达命令，对机器人的动作过程进行监视。
 
　　现今人们已经开始研制智能水下机器人金属探测仪器系统。操作人员只需要下达总任务，机器人就可以自主识别和分析环境，并自动规划行动、回避障碍、自主地完成指定任务。